Rechnergestützte Ablaufplanung und Bahngenerierung für kooperierende Industrieroboter

Im Rahmen der vorliegenden Dissertation wurde ein durchgängiges Montagekonzept entwickelt und umgesetzt, um die Prozesskette „Montage“ nachhaltig zu verkürzen und robust zu gestalten. Durch die weitgehende Automatisierung der Teilvorgänge in der Montagplanung konnten die manuellen Eingriffe von Seiten des Anwenders erheblich reduziert werden. Darüber hinaus wurde durch den Einsatz von kooperierenden Industrierobotern in Verbindung mit autonomer Bahnplanung und Kollisionsvermeidung die Taktzeit weiter reduziert sowie der zeitintensive Programmieraufwand nahezu vollständig vermieden. Within the present thesis a continuous assembly concept is developed, which allows a lasting reduction of the cycle time. This can be traced back to the CAD oriented assembly planning as well as the autonomous task execution with cooperating industrial robots. The special feature is that the user is relieved of manually carried out processes during the assembly task planning and the cell programming. Consequently a stable, shortened and fault-tolerant assembly process results.