Ein Beitrag zur Steuerung von mobilen Systemen auf Grundlage der bioorientierten adaptiven Autonomie

Die Forschung im Bereich mobiler Systeme strebt häufig das Erlangen von Autonomie an. Unterschiedliche Vorstellungen von „Autonomie“ erschweren dabei eine Zusammenarbeit unterschiedlicher Fachrichtungen. Diese Dissertation schlägt mit der Bioorientierten Adaptiven Autonomie ein neues Konzept vor, welches Autonomie als variablen Zustand in einem Gesamtspektrum definiert, der durch einen Adapter ständig angepasst wird. Fragen nach Nutzung externer Daten, Eingriffe durch den Operator sowie Teambildung autonomer Systeme trotz Widerspruches zwischen „autonom“ und „kooperierend“ lassen sich somit beschreiben. In dieser Arbeit werden unterschiedliche Umsetzungen von Teams mobiler Systeme auf verschiedenen wissenschaftlichen Methoden beschrieben und simulativ veranschaulicht. Als neuartig wird ein hybrider Ansatz mit analytischen, regel- und zustandsbasierten Anteilen angegeben und mit anderen, teils aus der Literatur stammenden Ansätzen, im Hinblick auf praxistaugliche Anwendungen verglichen.