Stereoskopische Objektvermessung zur visuellen Robotersteuerung

Die Entwicklung sehender und intelligenter Robotersysteme ist seit Mitte der 80er Jahre Gegenstand weltweiter Forschung. Eine wesentliche Eigenschaft intelligenter Systeme liegt in der Fähigkeit, ihre Umwelt sensorisch zu erfassen und Entscheidungen anhand dieser Informationen und gelerntem Wissen zu fällen. Als ein Beispiel für intelligente Systeme wird in dieser Arbeit ein visuell gesteuerter Roboter vorgestellt. Als visuelle Sensorik dient ein aktiver Stereokamerakopf, der außerhalb des Arbeitsraumes des Roboters installiert ist, und ein Miniaturstereokamerasystem, das an der Roboterhand befestigt und so frei im Raum bewegbar ist. Somit kann das kleine Sehsystem an optimale Blickpositionen bewegt werden und dadurch eine Grob-Fein-Strategie verfolgt werden. Da das Bildverarbeitungssystem zudem sowohl Bild- als auch Distanzinformationen liefert, wird eine aufwendige Sensorfusion vermieden.