Roboter mit Tastsinn

Inhaltsverzeichnis1 Einleitung.1.1 Roboter und Tastsinn.1.2 Bewegungsführung von Industrierobotern.1.3 Regelungstechnische Grund-Aspekte.1.4 Kraftregelungsaufgaben.1.5 Anknüpfungen an die Literatur.2 Kraft-/Momenten-Signalverarbeitung.2.1 Vorüberlegungen zur Kraft-/Momenten-Messung.2.2 Zugrundeliegendes 6-achsiges Sensorelement.2.3 Struktur der Sensorsignalverarbeitung.2.4 Analoger Systemteil.2.5 Digitaler Systemteil.2.6 Kartesische Genauigkeit.2.7 Identifikation der Sensor-Matrix.2.8 Identifikation der Eigengewichtsparameter.2.9 Experimente zu den Eigengewichtseinflüssen.3 Jacobi-Matrix: Grundlagen und Algorithmen.3.1 Überblick zur Jacobi-Matrix in der Robotik.3.2 Zugrundeliegende kinematische Gleichungen.3.3 Jacobi-Matrix ? JA? B?.3.4 Effizienter Algorithmus für die Jacobi-Matrix ? JG?0?.3.5 Vergleich von Rechenzeiten.4 Kartesische Schnittstellen und einfache Anwendungen der Jacobi-Matrix.4.1 Abbildungszusammenhänge und Steuerprinzipien.4.2 Systemstruktur der Implementierung.4.3 Einsatz der transponierten Jacobi-Matrix.4.4 Kinematische Schnittstellen.4.5 Drehtransformationen im Kraftregelkreis.4.6 Durchfahren von Singularitäten mit dem JT-Prinzip.4.7 Zusammenschau zu Jacobi-Matrix und kartesischen Schnittstellen.5 Kraftregelkreis und Kraftregelgesetze.5.1 Kraftregelkreis.5.2 Kraftregelgesetze.5.3 Allgemeine Einflüsse auf das Kraftregelverhalten.6 Kartesische Experimente.6.1 Freies Führen des Robotergreifers im Raum.6.2 Kraftregelung unter eingeprägter Vorschubbewegung.6.3 Zweidimensionale Kraftregelung.6.4 Andruckregelung mit Momentenausgleich.6.5 Drehen einer on-line-veränderlichen Kurbel.6.6 Erste Eindrücke bei Entgratversuchen.7 Kraftregelung mit Vorsteuerung.7.1 Erwartungen, Vorarbeiten und Versuche.7.2 Regelungsstrukturen bei der Vorsteuerung.7.3 Lageregelung mit Drehzahlvorsteuerung.7.4 Implementierung des Führungsgrößenfilters.7.5 Messung der kartesischen Lage über den Kraftsensor.7.6 Systemverhalten bei kartesischen Soll-Lage-Sprüngen.7.7 Kraftregelverhalten bei Drehzahlvorsteuerung.7.8 Schlußfolgerung zur Vorsteuerung.8 “Hybrid Control” — Ein Irrweg?.9 “Unified Motion and Force Control” — die beste Lösung?.10 Zusammenfassung.11 Literaturverzeichnis.12 Symbolverzeichnis.12.1 Allgemeine Formelzeichen-Systematik.12.2 Links hochgestellte Indizes.12.3 Rechts stehende Indizes.12.4 Wortabkürzungen.12.5 Hauptverzeichnis der mathematischen und physikalischen Größen.12.6 Symbolik bei Ortsvektoren und Richtungsvektoren.12.7 Hinweis zu den Meßschrieben.13 Bildverzeichnis.14 Tabellenverzeichnis.