Modelle zur multisensoriellen Erfassung des Fahrzeugumfeldes mit Hilfe von Schätzverfahren

Bei den beschriebenen, bereits auf dem Markt befindlichen Systemen reicht es zumeist aus, die Daten eines einzelnen Sensors auszuwerten. Für zukünftige, insbesondere für sicherheitsrelevante Funktionen kann das Auswerten von Daten eines einzelnen Sensors nicht immer genügen, um den hohen Anforderungen in Bezug auf Sicherheit und Zuverlässigkeit gerecht zu werden. Eine Möglichkeit, diesen Anforderungen dennoch gerecht zu werden, ist der Einsatz von Multisensor- Systemen. Während in anderen Anwendungsgebieten (z. B. der militärischen Situationserfassung) Multisensor-Systeme schon seit einiger Zeit verwendet werden [Hall 1992], ist der Einsatz solcher Systeme in der Fahrzeugumfelderfassung noch vergleichsweise selten. Ziel dieser Arbeit ist deshalb, Modelle zu entwickeln und zu beschreiben, die auch zur Fusion von Daten mehrerer Sensoren geeignet sind. Zwei wesentliche Vorteile von Multisensor-Systemen können folgendermaßen zusammengefasst werden: Durch das Zusammenführen von Informationen, die aus verschiedenen sensoriellen Quellen stammen, lässt sich die Leistungsfähigkeit der Erkennung erhöhen. Das bedeutet, dass die Wahrscheinlichkeit der Detektion eines Hindernisses auf der Straße bei gleicher Falschalarmwahrscheinlichkeit in Multisensor-Systemen höher sein kann als bei Systemen, die nur auf Messungen eines Sensors basieren. Außerdem kann durch die Verwendung mehrerer Sensoren die Genauigkeit der aus den Sensorsignalen gewonnenen Information erhöht werden. Insbesondere können Parameter, die zur Beschreibung eines Hindernisses auf der Straße definiert sind, bei der Verwendung mehrerer Sensoren exakter bestimmt werden. Zunächst ist jedoch zu definieren, was relevante Informationen für das Fahrerassistenzsystem sind. Im Bezug auf diese Arbeit sind relevante Informationen solche, die zu einer Rekonstruktion der Verkehrsszene vor dem Fahrzeug führen. Dies sind Informationen über den Straßen- bzw. Spurverlauf, sowie über Objekte in der Verkehrsszene. Diese Objekte wiederum lassen sich in Fahrzeuge, Personen und Hindernisse gliedern. Die Bereitstellung dieser Informationen wird in dieser Arbeit als das Erfassen des Fahrzeugumfeldes oder das Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs bezeichnet.